工业机器人↘的组成和分类
工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分▓是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是▂：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。
一.工业机器人】的组成：
1.驱动系统
要使机器人运行起来，需要给各个关节即每个运动自由度安装传动々装置，这就是驱动统。驱动系统可以＠ 是液压、气动或电动的，也可以是把它们结合起来应用的综合系统，还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮←等机械传动机构进行间接驱动。
2.机械结构系统
工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图1.6所示。每一大件都要若干自由度构成↑一个多自由︻度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人；若机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般♂由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪。
3.感知系统
感知系统由内部传№感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速◣度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检▲测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于』引导机器人，便于∑其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫√正的作用。
4.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指▓令从传感器获取反馈信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称●为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控↘制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由人ξ机交互系统和控制算法等组成。
二.工业机器人的〓分类：
工业机器人〓按三大部分：机械本体、传感器部分和控制部分。
1.材料搬运机器人
搬ξ 运机器人用途很广泛，一般只需要点位控制，即被搬运工件无◢严格的运动轨迹要求，只要求起始点和终点的位姿准确。
最早的搬运机器人出现在I960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器完成各种不同形状和状态的工∩件搬运工作，减少了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人超过10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装》配流水线、码垛搬运、集装箱等的自☆动搬运。部分发达国家已制定相应标准，规定了人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
2.检测机◆器人
零件制造过程中的检测以及成品检测都是保证产品质量的关键。这类机器人的工作内容主要是确认零件尺寸是否在允许的公差ζ内，或者控制∑零件按质量进行分类。
例如，油管接头螺纹加工完毕后，将环规旋进管端，通过测量旋进量或检测与密封垫的接触程度即可了解接头螺纹的加√工精度。油管接头工件较重，环规的质量一般也都超过15kg，为了能完成螺纹检测任务的连续自动化动作（环规自动脱离、旋进自动测量等），需要油管接头螺纹检测机器人。该机器人是六轴多关节机器人，它的特点在于其手部机构是一个五自由度的柔顺螺纹旋进机构。另外还有一个卡死检测机构，能对螺纹旋进动作加以控制。
3.焊接机器人
这是目前应用最广泛的一种机器人，它又分为电焊和弧焊两类。电焊人负☉荷大、动作快，工作的位姿要求严格，一般有6个自由度。弧焊机器人负载小、速度低，弧焊对机器人的运动轨迹要求严格，必须实现连续路径控制，即在运动轨迹的每个点都必须实现预定的位置和姿态要求。
弧焊机器人的6个自由度中，一般3个自由度用于控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另外3个自由度保持焊具与工件表面ㄨ有正确的姿态关系，这样才能保证良好的焊缝质量。目前汽车制造厂已广泛使用》焊接机器人进行承重大梁和车身的焊接。
油管接头螺纹检测机器人的作业对象是钢管，管径不同或管弯曲等原因会造成钢管定位的偏心，因此，需要在机器人手部安装摄像头识别钢管的位置，再根据图像匹配等技术识别钢管的中心线。
4.装配机器人
装配机器人要求具有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性，如图1.9所示。因为装配是一个复杂的作业过程，不仅要检测装配作业过程中的误差，而且要纠正这种误差，因此，装配机器人采用了许多传感器，如接触传感器、视觉传感器、接近传感器、听觉传感器等。
5.喷』涂机器人
喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6个自由度关节式结构，手臂有较大的运︽动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆ㄨ机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人◣一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
这种工业机器人多用于喷涂生产线上，重复定位精度不高。另外由于漆雾易燃，驱动装置必须防燃防爆。
拥有喷涂精确、正常运行时间长、漆料耗用少、工作节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。
其他优势还包括负荷能力强、运行可靠性高等。ABB独创的※集成化工艺系统（IPS)具备供漆和供气闭环调节与高速控制功能，可最大限度地减少过喷现象，并确保漆膜的均匀一致。
